主機

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1、主機配置：采用平板，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置；

2、控制功能：控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收線、光源調節等；

3、視頻顯示：可同時顯示前后視頻，且分辨率可調；

4、狀態顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態等信息，并可設置字體、字號、背景色；

5、文本錄入：可實現中英文字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；

6、輔助功能：可自動識別爬行器型號，計算適應管徑，實時顯示爬行器鏡頭離地高度；

7、時鐘指示：可對當前缺陷位置進行時鐘定位，并顯示；

8、報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警；

9、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析。

電動電纜盤

（選配）

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1、配線長度：標配線纜長度 120m；

2、線纜參數：線纜內部為 4 芯直徑 1.2mm 芯線，300   公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨

酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、收線：軟件控制自動收線；

4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；

5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為 1mm；

6、接口：無線接口、網口；

7、通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集；

8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47.5kg（含 120 米電纜線）。

手動電纜盤

（選配）

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1、配線長度：標配線纜長度 120m；

2、線纜參數：線纜內部為 4 芯直徑 1.2mm 芯線，300   公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、收線：使用搖把手動收線；

4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；

5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為 1mm；

6、接口：無線接口、網口；

7、通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集；

8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：43kg（含 120 米電纜線）。

※爬行器

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1、適用管徑：300mm~3000mm；

2、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業廢水、城市雨水或供水管道；

3、鏡頭升降：電動升降架，落差可達 174mm（升降架升至高位時，攝像頭中軸線離輪軸中心點 204mm，升降架降至低位時，攝像頭中軸線離輪軸中心點 30mm）；

4、驅動：雙 90W 直流電機，6 輪驅動，行走速度可達 32m/min；

5、爬坡：根據管道狀況不同，爬坡能力 45°；

6、電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護；

7、照明光源：獨立可拆卸，前向 8 顆 LED 照明燈共 26W；后向 2 顆 LED 共 6W；所有光源光強亮度連續可調；

8、后視鏡頭：用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1920x1080（200W 像素）；

9、車輪：標配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑；

10、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經防腐處理）；

11、防護等級：IP68，可用于 10 米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

12、工作溫度：-10℃~50℃；

13、尺寸：480mm * 199mm * 205mm（爬行器裝配 4 寸橡膠輪，抬升低位點）；

14、重量：16.5kg。

※旋轉鏡頭

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1、 鏡頭旋轉：電動旋轉，徑向 360 °無限旋轉，俯仰 2 * 90 °旋轉，一鍵歸位；

2、 調焦變倍：支持自動對焦、手動調焦，10 倍光學變倍；

3、 成像系統：彩色 1/3”CMOS，200 萬像素，視角 6.7°-68°，靈敏度   0.05Lux；

4、 照明光源：4 顆 3W 泛光 LED；

5、 激光測量：用于測量裂縫寬度；

6、 視點指示：采用時鐘指示法指示當前檢測對象的時鐘方向；

7、 防撞保護：鏡頭前方設置緩沖墊；

8、 尺寸：171mm*105mm*88mm；

9、 防護等級：IP68，可用于 10 米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

10、工作溫度：-10℃~50℃；

11、重量：1.9kg

全景鏡頭

（選配，與管道側掃儀配合使用）

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1、成像系統：1/2.8”CMOS 圖像傳感器，200W   像素；視場角 180°*180°；

2、照明光源：側面環繞兩條燈帶，單條功率 4W，亮度可調節；

3、防護等級：IP68；

4、工作溫度：-10℃~50℃；

5、尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、重量：310g。

管道側掃儀（選配）

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1、掃描頻率：8HZ

2、測量誤差：±2cm；

3、防護等級：IP68；

4、工作溫度：-5℃-45℃；

5、尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、重量：1.25kg。

※Pipescan

管道檢測軟件

（安卓版）

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1. 可實時控制爬行器前進后退、左右轉向、移動速度、抬升臂高度、燈光亮度，控制旋轉鏡頭上、下、左、右旋轉，調焦變倍，控制電動電纜盤的自動收線等；

2. 可實時獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實時錄制前視攝像頭的視頻畫面，實時顯示爬行器的各類狀態信息，包括傾角、滾角、氣壓等；

3. 支持填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、起止井號、管道屬性等,可在管道檢測過程中，進行管道缺陷人工或 AI 智能判讀，支持對判讀的結果回看和修改；

4. 爬行器搭載管道側掃儀時，可自動識別管道側掃儀，對管道內部整體輪廓數據實時掃描，實時顯示管道單幀輪廓圖，得出單幀數據變形率、沉積量、過水斷面損失率等，

可在輪廓圖中進行標注和測量，并能夠以色溫變化的色譜圖方式實時展現管道內部輪廓整體變化情況；

5. 爬行器搭載全景鏡頭時，實時掃描繪制管道內部全景圖，并支持鼠標標注和測量。

6. 接入直播監理平臺時可記錄設備使用期間的工程檢測軌跡，并能回溯檢測過程。

※PipeSight

管道檢測

視頻判讀

報告軟件

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1. 對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等，對檢測缺陷圖像進行標注測量和缺陷描述等；

2. 標準支持：軟件能夠同時支持 CJJ181-2012 行標、北排企標、上海市地標、廣東省地標、深圳市地標、山東省地標等多個檢測評估技術標準；

3. 可導入包含智能檢測設備獲取的 AI 判讀結果的 CTV 文件，并提供人工審核功能；

4. 可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告，報告內容包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設備簡介、作業流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等內容，報告格式和內容應符合國家住建部行業標準 CJJ181 的相關規定；

5. 報告文件導出為可二次編輯的辦公文檔格式，應同時支持 WORD、EXCEL、PDF格式文件導出，可自動整理導出歸檔格式數據文件（包括檢測評估數據、檢測視頻、缺陷圖片等），可用于 GIS 系統數據掛接；

6. 提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻。可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。

Pipeprof 管道分析軟件（選配，與管道側掃儀配合使用）

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1. 可打開輪廓數據文件及相應的視頻文件，連續管道斷面輪廓圖可與視頻圖像對照播放顯示并支持標注測量；

2. 可根據管道的連續斷面輪廓生成以色溫差異來反映管道整體內表面凹凸變化的色譜圖，支持全景圖與色譜圖對照顯示和標注測量；

3. 可根據管道的連續斷面輪廓構建管道三維模型，并采用色譜圖和全景圖進行紋理貼圖，形成管道實景三維模型，支持三維漫游預覽和空間測量分析，并可導出為 OBJ格式模型文件；

4. 支持缺陷智能識別和標注測量（直線、圓形、矩形、多邊形等），測量標注可以在色譜圖和全景圖相互映射，并可同步到全景圖或三維模型中進行對照分析，在任意視圖中選擇某個位置的圖像時，其它視圖可自動切換到選定位置，建立時空聯動；

5. 可計算管道某個斷面輪廓及整體管道的變形率、沉積量、過水斷面損失率等，可生成管道沉積狀況縱斷面圖表、管底坡度圖表、管道變形率圖表、管道過水斷面損失圖表等，可導出符合 CJJ181 技術規范要求的檢測評估報告，報告內容中還應包括視頻截圖、斷面輪廓圖、色譜圖、全景圖和三維模型截圖。